黄钰婷
摘要：为了有效预测海上作业补给船位状态，基于波浪补偿设计了一种非线性增益规划观测器，根据观测器微分方程构造SIMUlink仿真模型，讨论其仿真实现。
关键词：海浪补偿；观测器；SIMUlink仿真
中图分类号：TB文献标识码：Adoi：10.19311/j.cnki.16723198.2017.32.090
1补给船运动数学模型
船舶在海面上的综合运动一般分为由风、流、二阶波浪漂移力、推力器造成的低频运动和一阶波浪力造成的高频运动，系统从船舶测得的综合位置信号滤除高频分量分离低频信号进行控制。
船舶高频运动模型有两种假设：一是高频运动就是对一阶波浪干扰的响应；另一种是高频运动为正弦波发生器的输出，在横荡、纵荡和艏摇三自由度上都可以认为是带有阻尼项的二阶谐波振蕩器。目前有一种方法已经被证明为有效的描述环境力的手段，那就是运用一阶马尔科夫过程来描述一阶环境力模型。船舶位置和艏摇角度测量系统方程应用线性叠加理论，补给船低频运动成分加上有一阶波浪引起的高频运动。endprint
