启瀚
上午10时许，上海交通大学徐汇校区，博士生袁伟在体育馆门口的巴士站点用手机扫了一下二维码。两分钟后，一辆白色的小巴缓缓驶来，在袁伟面前自动打开了车门。
上车后，袁伟好奇地打量巴士内部。这辆小巴不光没有驾驶员，甚至连刹车、油门、方向盘也一并省去了，八个座位在两侧按序排开，已有几位乘客坐着。车辆中部窗户上方的一块电子屏显示着“交大青飞联合实验室欢迎您”，电子屏下方还有一块方方正正的液晶操作面板。
袁伟落座后，车门随之关闭，小巴开始沿着预定的校园道路缓缓行驶。车中内置的恒温空调让他在炎炎夏日中感受到了清凉，操作面板也随着车辆的行驶情况，实时显示目前所在的区域和即将到达的站点。这时候，有位同学接了个电话突然想下车，他来到操作面板前，轻轻按了几下，小巴便减慢了速度，就近在路边停了下来。
车辆恢复正常行驶后，袁伟几乎感觉不到颠簸和摇晃。在通过一个路口时，小巴前方出现了数十位步行的老师和同学。车辆渐渐减速，同时发出“滴滴，滴滴”的鸣笛声。行人及时躲避后，小巴慢慢开了过去。突然，有位同学奔跑着通过了马路，小巴就像提前知道了似的立刻停了下来，直到确认前方再无行人，它才慢慢恢复了速度。在之后的行程中，前方偶有障碍或路面不平，小巴还会缓缓转向，从旁边绕行。袁伟到达目的地下车后，双向设计的小巴又原路返回，继续为下一批乘客服务去了。
“我们的无人小巴在徐汇校区从5月2日开始试运行至今，运行情况良好。每天运营超过9小时，日累计运行200公里。一辆车最多能搭载8人，只要呼叫，随叫随到。” 上海交通大学智能车实验室负责人杨明教授告诉我们，这款无人小巴是上海交通大学与青飞智能共同研发的无人驾驶汽车，目前处于校园内实验试运行阶段。“这辆小巴很受同学欢迎，试运行前两天，就累计完成了600多人次的运输。”
据杨明教授介绍，无人驾驶小巴采用了很多与国外无人驾驶汽车不同的设计和装置。由于徐汇校园内由于信号较差，GPS难以正常工作，为解决这个难题，博士生郭林栋采用SLAM（即时定位与地图构建）技术，建立了徐汇校园激光点云地图。“国外无人驾驶汽车一般采用64线激光雷达装置，我们自主研发了功能几乎一样的16线激光雷达三维地图，大大节省了成本。”
在保证行车安全方面，硕士生张建林设计出一种智能算法，能很好地处理小巴运行过程中可能遇到的各种危险场景，比如识别乘客拦车的动作，以及识别不按交通规则行驶的人和车等。为了让小巴在雨雪天依然能敏感地觉察到附近的突发状况，团队还与青飞智能公司联合设计了独特的“磁尺传感器”。
这款无人小巴采用了Level4级自动驾驶系统（自动驾驶共分Level0～Level5 6个等级，Level4级属于高度自动化，仅次于level5级的完全自动化），车上无需方向盘、油门刹车踏板，无需驾驶员干預和协助，即可自主行驶、监控、控制车辆到达目的地，但不能完全适应所有场景。在试运营阶段，小巴最高时速15公里，正式运营后会在保障安全的前提下适当提速。
