硬件型号：LINGYU/灵豫BWD系列
系统版本：摆线针轮减速机系统
摆线针轮减速器是一种新型的传动装置，摆线针轮减速机原理是基于行星传动摆线啮合理论，利用工作。摆线针轮减速器的主要部件包括输入装置，减速装置，输出装置，只有三的和谐，使它减速器打出来的。
通常在摆线针轮减速机的输入轴上安装有一个双偏心套，在此基础土又安装有两个滚柱轴承，者两个轴承一般又叫做转臂，这些装置共同组成一个H机构，偏心套上转臂轴承的滚道就是摆线轮之间的中间孔，通过摆线轮和针齿轮上的针齿相互啮合形成齿差是一齿的内啮合减速机构，有时为了有效降低摩擦阻力，会在一些速比较小的减速机的针齿上安装针齿套。
摆线针轮减速运动时，带动偏心套筒运行时输入轴，旋转一周，由运动特征的摆线齿廓曲线的限制，对革命和平面运动的旋转形成摆线运动。当输入轴顺时针旋转一周时，偏心套将遵循一个星期的旋转，然后可以从周围的摆线轮的齿向相反的方向，从而达到减少的影响，然后通过W输出机构，摆线齿轮并传递到输出轴的低速旋转运动输出速度，减少了。
