[拼音]：neimo yuanli
[外文]：internal model principle
把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理。这个原理指出，任何一个能良好地抵消外部扰动或跟踪参考输入信号的反馈控制系统，其反馈回路必须包含一个与外部输入信号相同的动力学模型。这个内部模型称为内模。早在1958年D.J.M.史密斯在研究非线性预测控制器的设计中就提到了内模的概念。此后C.R.凯莱和 J.von诺伊曼都曾论及这个概念，诺伊曼还把它与可靠性理论中的备份思想联系起来。70年代中期W.M.旺纳姆对线性定常系统给出了内模原理的严谨的数学描述，从而建立了内模原理。随后它被推广到非线性系统，又取得了一些进展。内模原理的建立，为完全消除外部扰动对控制系统运动的影响，并使系统实现对任意形式参考输入信号的无稳态误差的跟踪，提供了理论依据。从而，在高精度的反馈控制系统的设计中澄清了某些模糊观念。内模原理已在线性定常系统和随动系统（见伺服系统）的综合设计中得到有效的应用。
- 参考书目
- W.M.旺纳姆著，姚景伊、王恩平译：《线性多变量控制：一种几何方法》，科学出版社，北京，1984。
