毛笔的起源可上溯到五六千年之前的新石器时代。从民族学调查材料得知，先民最初削尖竹木作为书画工具。
现今藏族仍保持使用竹笔的习俗，即将竹管削成三角形的竹笔，一端削成坡面，一端削为单刃成笔头，蘸墨书写。用这种竹笔书写，虽然挺健有余但柔软不足，影响到绘画的生动流畅。
在陕西临潼姜寨村发掘的距今五千多年的墓葬中，出土的文物中包括凹形石砚、研杵、染色物等工具和陶制水杯等一些彩绘陶器。
这些彩绘陶器上所绘图案流畅清晰，装饰花纹粗细得体，这并不是竹木削成的笔所能做到的。专家推断，这时可能已经出现毛笔的雏形了。
另外，商代甲骨文中已经出现笔的象形文字，形似用手握笔的样子。商代陶片与甲骨上保留着用墨书写的卜辞，河南安阳殷墟出土的陶片上有一个“祀”字，笔锋清晰，粗细轻重得体，而只有用富有弹性的毛笔，才能达到这样的艺术效果。
这表明，中华民族在长期生活过程中，依照自己的方式认识自然，把握规律，逐渐养成中国特有的思想观念，在书写活动中选择了软质的毛笔作为工具。
