铅笔起源于2000多年前的古希腊，古罗马时期。那时的铅笔很简陋，只不过是金属套里夹着一根铅棒、甚至是铅块而已。但是从字义上看，它是名符其实的“铅笔”。而我们今天使用的铅笔是用石墨和黏土制成的，里面并不含铅。
现代铅笔的鼻祖诞生于16世纪中叶的英国坎伯兰山脉的布洛迪尔山谷。1564年，在布洛迪尔山谷有人发现了一种称为石墨的黑色矿石可以写字，他们随即将这种矿石切割成细条，运往伦敦出售，供商人们在贷篮和货箱上作标记之用，故称为 标记石。这里的石墨矿简直就象是上帝专为生产铅笔而赐予的，纯度高，光滑而不易折断。后来人们将石墨棒插入钻好的小木棍中，就制成了与今天相近的铅笔。
