松鼠有4条腿。松鼠的四肢细长，后肢比前肢更长，指、趾端有尖锐的钩爪，能适应树上的生活，并且能够使用爪和尾巴倒吊在树枝上，有储藏食物的习性，冬天不会冬眠。与大多数人的印象不同，生活在树上、有毛茸茸的大尾巴、会抱着松果啃的松鼠，其实只是松鼠科物种中的一个小分支。
已知最早的松鼠类物种的化石来自始新世的地层。那是距今6500万年～3500万年前的久远时代。那时恐龙刚刚灭绝不久，哺乳动物尚未在陆地上取得控制权，青藏高原尚未成为陆地，欧洲和北美洲仍然有陆地相连，南美洲则是一个巨大的岛屿。最原始的松鼠生活在北美洲，形态与今天的鼯鼠接近。在北美洲晚始新世的地层中还发现了一系列松鼠类物种的化石，不同于任何一类松鼠。北美洲异常丰富的化石松鼠种类显示，松鼠科起源于始新世的北美洲，并在之后的漫长岁月中辐射到了大洋洲以外的各大洲，在这个过程中演化出了形态各异、适应各种环境的物种。在现存的啮齿目松鼠亚目物种中，主要分布于欧亚大陆的睡鼠科和分布于北美洲的山河狸科与松鼠科有较近的亲缘关系。而松鼠科是最为人熟知的松鼠家族成员，也是分布最广、种类最繁多的一个类群。
