犀牛体肥笨拙，体长2.2-4.5米，肩高1.2-2米，体重2800-3000千克。犀牛是第二大陆生动物。脚短身肥，皮厚毛少，角长在鼻子上。犀牛的皮肤虽很坚硬，但其褶缝里的皮肤十分娇嫩，常有寄生虫在其中，为赶走这些虫子，它们要常在泥水中打滚抹泥。
上新世后期（约300万年前），双角犀牛出现。双角犀牛有苏门达腊犀、白犀牛和黑犀牛。第四纪时期人类已经出现，早期的犀牛以板齿犀、披毛犀为代表。板齿犀个体巨大，5米长，身披厚甲，在额部生有大角，约2米长，牙齿的齿冠高，呈方柱状，草地上生活，更新世时期在中国华北的及欧洲等地曾有板齿犀生活；披毛犀和猛犸象外形相似，巨大的身体及长着粗毛的厚皮可以抵御寒冷，长鼻上有一对巨角，前面一支最长可达1米，生活在寒冷地带。这两种犀类先后在不同的时期都已经灭绝了。
