冰棍是弗兰克·埃珀森发明而成。以前人们常把调配好的粉状原料和水搅拌在一起，制作饮料，而在寒冷的冬夜，埃珀森一次意外，将饮料遗忘在门外的走廊上。第二天清晨，埃珀森发现饮料冻成了固体，而搅拌棒却直立在其中。他试着尝以下，发现味道很美妙，于是在1923年，注册一个以Popsicles（r）为商标的冰棍公司，从那之后冰棍就成为老少咸宜的冷冻食品。
中国是冰棍的故乡，早在3000多年以前，中国就有用冰解暑的记载。中国古代劳动人民的解暑食品是冰核，直到清代，每当盛夏到来之际，北京大街上还有人买冬天入窖保存下来的天然冰块、冰核。大约在1935年，北京有人想出了妙招，先把天然冰放进一个大木桶里，加入适量的食盐，这样的木桶就成了一个“土冷冻室”。许多纯净物质一旦掺入杂质，它的凝固点就会降低。放在大木桶里的天然冰，加入适量的食盐，就会因凝固点降低而融解；冰融解时要从小铁筒里的水中吸热，小铁筒的水就会放热冻结成冰，这就是制作冰棍的道理。
