军舰的桅杆发展存在了几个阶段：在帆船时代的军舰上，主要用于杨帆航行，调整航向，特别是可以起到瞭望的作用。
不过风帆在现代海军中早已经被淘汰，但是风帆训练舰仍然能提供很多和普通训练不一样的锻炼。
后来进入铁甲舰时代，桅杆变成了放置旗语，以及旗语兵指挥舰艇编队的位置。
无线电也在这一时期开始应用。
现代军舰的桅杆在结构形式上可以大致将桅杆区分为桁格桅、塔形桅和筒形桅。
主要用于舰载雷达的布置：因其视野辽阔，承载着各种电子设备天线、探测系统、信号等，随着各种电子、探测、通信设备的增多，现代桅杆上面的天线及其他设备也越来越多。
桅杆最早起源于帆船时代，人们在船上竖起木桅杆来悬挂风帆。
后来航海技术的发展，许多帆船上还架设有三根桅杆，桅杆更承担起海上瞭望台的作用。
随着船舶的发展和演变，桅杆不再用来悬挂风帆， 它的作用和性质也随之发生改变，普通的桅杆一般是由木材和金属制成的，可以在桅杆上挂旗帜、装信号灯和装设天线等。
随着雷达技术的使用，桅杆成了雷达等电子设备的安装平台。
