黄帝联合炎帝打败蚩尤后，由华族部落联盟首领成为天下共主，使华夏民族由蛮荒时代跨入了文明时代，黄帝的丰功伟绩理所当然地受到后世的敬仰和崇拜，黄帝死后，人们为了表达对这位人文初祖的怀念之情，便在桥山起冢为陵，立庙祭祀，此地便被称为黄帝陵。
《史记·卷一·五帝本纪第一》载：“黄帝崩，葬桥山”。
桥山在远古时代为有蟜(jiǎo)氏居地，称作蟜山;黄帝时代称作“轩辕之丘”或“轩辕之台”，黄帝因此而得名“轩辕”，黄帝城中宫即位于此，以后演变成桥山。
在黄帝死后的几千年里，历代祭祀黄帝的活动从未中断。从虞、夏、商、周到秦、汉、隋、唐、宋、元、明、清，除了有的时段将黄帝同时作为“天神”、“帝王”祭祀外，都无一例外地将黄帝作为祖先祭祀。
秦始皇扫灭六国统一天下后，规定天子的坟墓一律称作“陵”，一般庶民坟称 作“墓”。
汉代又规定天子陵旁必设“庙”，汉朝建立伊始，汉高祖刘邦便颁诏于天下——“吾甚重祠而敬祭。今上帝之祭及山川诸神当祀者，各以其时礼祠之如故”，在桥山西麓建起“轩辕庙”。
其后汉武帝亲自祭祀黄帝陵，《史记·卷十二·孝武本纪第十二》 和《史记·卷二十八·封禅书第六》 载：“其来年冬，上议曰：‘古者先振兵泽旅，然后封禅。’乃遂北巡朔方，勒兵十余万，还祭黄帝冢桥山，释兵须如。”
元封元年(前110年)冬，汉武帝领军十万北巡朔方，返回时专程来到桥山，祭祀黄帝之冢。这是正史中第一次记载黄帝陵。
