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其实这个东西是随着理论和技术的进步逐渐出现的。
理论与实践的发展第一阶段：固体燃料阶段。
1670年，荷兰的物理学家、数学家和天文学家惠更斯发明了采用火药（固体燃料）在气缸内燃烧膨胀推动活塞做功的机械，即“内燃机”。
用火药作燃料的火药发动机是现代内燃机原理的萌芽。
第二阶段：气体燃料阶段。
1801年，法国化学家菲利普.勒本，采用煤干馏得到的煤气和氢气作燃料，制成了将煤气和氢气与空气混合后点燃产生膨胀力推动活塞的发动机，这项发明被誉为内燃机发展史上开拓性的一步。
技术实践第三阶段：液体燃料阶段。
1859年，比利时工程师埃迪内•莱诺创制成功了二冲程卧式内燃机。
1862年法国科学家德罗夏在卡诺（法国）热力学研究的基础上，提出了四冲程内燃机工作原理，但他当时并未建造实体四冲程内燃机，而仅仅完成了设计工作。
德国发明家奥托在1876年设计制成了世界上首台水平 四冲程气体引擎，在当时很长一段时间内， 人们将四冲程循环称为“奥托循环”，它们是现代内燃机的工作原理。
走向成熟第四阶段：系统趋于完善。
1885年，两位曾为奥托工作的德国工程师卡尔•本茨与格 特利普•戴姆勒各自独立发明汽油内燃机，并将这两种内燃机安装到当时的汽车与摩托车上。
戴姆勒设计的内燃机能够达到每分钟900转的转速，使用红热状态的白金管点燃燃料，同时还采用了由戴姆勒的合作伙伴、德国工程师威廉•迈巴赫发明的新式表面汽化器，以迫使一股气体流越过汽油表面产生油-气混合物。
本茨设计的内燃机转速仅能达到每分钟250转，它所能提供的动力输出也不到1马力，但是本茨设计的汽车却有了许多现代特征，包括由电池驱动的线圈点火装置以及分流器等。
