地心说最早形成于古希腊的米利都学派，这个学派的创始人就是泰勒斯，大约创立于公元前6世纪，地心说的萌芽就是出现在这个学派中。
后来古希腊天文学家欧多克斯正式提出了地心说，随后又经过亚里士多德、托勒密等人的进一步完善，才最终成为一个较为严谨的地心学说。
任何一个有影响学说都不是凭空出现的，都是经过了若干时间沉淀，若干人的完善之后才确立下来的。
柏拉图的学生欧多克斯吸收了前人的研究，用27个以地球为中心的球壳解释了各个天体的运行。
随着观测的发展，欧多克斯的学生卡里普斯又给每个天体加了一个球壳，总数达到了34个，到了亚里士多德那里，又增加了22个，使得球壳的总数达到了56个。
这是一个异常复杂的结构，不断增加球壳，就是为了解决各个天体运行的规律，为了让理论与实际观测符合，只好不断增加球壳。
后来柏加的阿波罗尼阿斯和罗德斯岛上的希帕克斯也先后提出了不同的模型，完善了地心说。
最终到了公元2世纪，托勒密提出了本轮的理论，即这些星体除了绕地轨道外，还会沿着一些小轨道运转。
这个理论省掉了那些球壳，相对来说是一种非常简洁的理论。
最终在托勒密这里，地心说正式确立下来，并一直影响了1千多年。
