就是你说的积分环节的个数啊，积分环节指的是分母上能够单独提出来的s的次数，比如传递函数分母上是s(s+1)，那么就是有一个积分环节，v=1，为I型系统。注意系统的型只是由积分环节个数v决定，和分母的总次数并没有必然的关系，比如前面的1/s(s+1)，分母最高次是2次，所以是二阶系统，但是只有1个s能够单独提出来，所以是I型系统。系统的型主要决定了对于不同种类型号的稳态误差，比如拿I型系统来说，对于阶跃信号输入的稳态误差是0，对于速度信号输入的稳态误差是一个常数，而对加速度信号的输入稳态误差是无穷。
