1918年7月18日出生于南非特兰斯凯一个部落酋长家庭。
1938年进入黑尔堡学院，后又就读于威特沃特斯兰德大学，获法学学士学位。
曼德拉1944年参加主张非暴力斗争的南非非洲人国民大会（简称非国大）。
1948年当选为非国大“青年联盟”的全国书记，1950年任非国大“青年联盟”全国主席。
1952年至1956年在约翰内斯堡当开业律师。曼德拉自幼性格刚强，崇敬民族英雄。他是家中长子而被指定为酋长继承人。但他表示：“决不愿以酋长身份统治一个受压迫的部族”，而要“以一个战士的名义投身于民族解放事业”。他毅然走上了追求民族解放的道路。
1952年先后任非国大执委、德兰士瓦省主席、全国副主席。同年年底，他成功地组织并领导了“蔑视不公正法令运动”，赢得了全体黑人的尊敬。为此，南非当局曾两次发出不准他参加公众集会的禁令。
1961年，他领导罢工运动，抗议和抵制白人种族主义者成立的“南非共和国”；此后转入地下武装斗争，被任命为非国大领导的军事组织“民族之矛”的总司令。他曾秘密赴国外访问，并出席在亚的斯亚贝巴召开的泛非自由运动大会，呼吁对南非实行经济制裁。
1961年6月曼德拉创建非国大军事组织“民族之矛”，任总司令。
1962年8月，曼德拉被捕入狱，当时他年仅43岁，南非政府以“煽动”罪和“非法越境”罪判处他5年监禁。
1964年6月，他又被指控犯有“企图以暴力推翻政府”，改判为无期徒刑。在狱中长达27个春秋，他备受迫害和折磨，但始终未改变反对种族主义、建立一个平等、自由的新南非的坚强信念。
1990年2月11日，南非当局在国内外舆论压力下，被迫宣布无条件释放曼德拉。
同年3月，他被非国大全国执委任命为副主席、代行主席职务。
1991年7月当选为主席。
1994年4月，非国大在南非首次不分种族的大选中获胜。
同年5月，曼德拉成为南非第一位黑人总统。
1997年12月，曼德拉辞去非国大主席一职，并表示不再参加1999年6月的总统竞选。
1999年6月正式去职。
1999年5月，曼德拉总统应邀访华，他是首位访华的南非国家元首。
