刘姓的起源分为三支，分别是起源于祁姓，起源于姬姓和外族的改姓。
首先是起源于祁姓，在夏朝后期的时候形成，来自于帝尧的后裔，主要分布在如今的河南鲁山。它随后又被分为两支，一个是刘累，在夏朝形成。一个是刘累后裔，在春秋初期的时候形成。第二种说法就是起源于姬姓，形成于春秋时期，出自河南的偃师。
最后一种起源就是外族的改姓，这个的说法有很多。首先是项羽的叔伯在鸿门宴之上救了刘邦，所以被赐其家族姓刘。还有的说法是在匈奴时期为了和匈奴缔结良好的关系，就采取了和亲的政策，而当时的匈奴族姓刘。在不同时代还有着不同的说法，不一而论。
