蜈蚣和百足虫在外观和毒性上有着明显的区别。
蜈蚣呈扁平长条形，全体由22个环节组成，最后一节略细小。蜈蚣通常只有42只脚,头部两节暗红色，有触角及毒钩各1对；背部棕绿色或墨绿色，有光泽，并有纵棱2条。百足虫学名叫马陆，体形呈圆筒形或长扁形，分成头和躯干两部分，头上长有一对粗短的触角；躯干由许多体节构成，多的可达几百节。
蜈蚣气微腥，味辛而微咸，并有特殊刺鼻的臭气。脚呈钩状，锐利，钩端有毒腺口，能排出毒汁。被蜈蚣咬伤后，其毒腺分泌出大量毒液，顺腭牙的毒腺口注入被咬者皮下而致中毒，毒素不强，被蛰后会造成疼痛但不会致命。百脚虫气味辛、温，有毒，有些无毒。
