1.freeRTOS---裸机程序的缺陷与RTOS的引入

缺点：函数之间互相影响，假如第一个功能函数运行的时间有点长，那么第二个函数就会被耽误。

对于裸机程序开发的缺陷：函数之间互相影响。
解决方法：状态机。

裸机程序在main函数里面就是轮询的方式去执行每一个功能函数，既然想减少函数之间由于函数的执行时间的相互影响，我们只要把每个功能函数执行的时间减少就行了，也就是说把每个功能函数执行快一点。那怎么把功能函数执行的快一点？就采用状态机的方式，让每一个功能函数都以一些状态划分，让单个功能函数都运行一小段，修改状态，退出这个功能函数，等下次接着运行下一小段，再修改状态，退出这个功能函数…

.人为的把每个功能函数拆分成小段。这还是功能函数按照顺序执行，比较方便，但是如果功能函数不按照顺序执行，而是经常跳转，则十分麻烦。

所以，我们就必须学习实时操作系统啦~

基于刚刚所说的状态机，我们是人为的把每个功能函数拆分成小片段，执行了一个小片段后，然后退出，然后执行下一个功能函数的小片段，退出，在下一个功能函数的小片段，再退出…

那么问题就来了，对于功能函数的小片段我们应该怎么划分？如果某一个功能函数的某个小片段执行时间过分的长，那岂不是还是对后面应该执行的小片段有影响，所以，我们应该规定每个小片段的执行时间应该一致，这就是RTOS的机制。每个功能函数（在RTOS里面就是任务）被划分成许多个任务小片段，任务小片段的运行时间是根据定时器中断所设置的时间（也就是时间片）来划分的。

要想知道RTOS的细节，我们就先从汇编代码出发。

首先，我们要清楚，什么是程序？程序保存在那里？对于这些问题，我们就必须了解一个程序的执行过程。

程序是一段代码的运行过程。

int a = 0,b = 0;

void mian(void)
{
	 a = 11;
	 b = a;
	return 0;
}

对于这个例子而言，这个代码会被放在flash里面，然后CPU会去flash取指令，这个代码的数据会被放在RAM中（内存），CPU会对这些内存上面的数据进行读写操作，但是CPU不是直接对内存进行读取操作，而是先把内存的数据读写到CPU内部本身的寄存器当中，在内部寄存器进行数据读写的操作就必须依靠flash中取出的指令，CPU按照这些指令对寄存器中的数据进行加工，最后写入内存，然后外设使用。

CPU如何去读写内存，就这涉及汇编指令了

只需要掌握六条汇编指令。

load

LDR  目的，[源 #偏移量]
源：寄存器保存的地址 以及 偏移量

store

STR 源，[目的 #偏移量]

ADD R0,R1,R2    // R0 = R1+R2

ADD R0,R0,#1   // R0 = R0+1

SUB R0,R1,R2    // R0 = R1-R2

SUB R0,R1,#1   // R0 = R1-1

CMP R0,R1
比较R0 R1寄存器里面的值，结果保持在PSR寄存器里面。

branch
branch and link

B    

BL   跳转和保存返回地址