OPEN3D（python）学习笔记-1.2 体素下采样

http://www.open3d.org/docs/release/

体素下采样使用常规体素网格从输入点云创建均匀下采样的点云。它通常用作多点云处理任务的预处理步骤。该算法分为两步操作:

1. 点被储存到体素中。

2. 每个被占用的体素通过平均内部所有点而生成一个点。

参数voxel_size为体素大小，该参数越小，降采样得到的结果的点越多。

import open3d as o3d
import numpy as np

print("Load a ply point cloud, print it, and render it")

# 从文件中读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud('./fragment.ply')

print("Downsample the point cloud with a voxel of 0.05")
downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.05)
print(downpcd)
o3d.visualization.draw_geometries([downpcd],
                                  zoom=0.3412,
                                  front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],
                                  lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],
                                  up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])

将需要读取的文件放在与该py文件的同级目录下，文件可从文章末尾的某盘中获取

下图为voxel_size为0.05时的结果：

下图为voxel_size为0.02时的结果：

链接：https://pan.baidu.com/s/1V3anL9caeDe6bWgHsrEpTg 
提取码：5u7b