官方文档链接

http://www.open3d.org/docs/release/

安装

pip install open3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

读取点云数据

话不多说，直接上代码

import open3d as o3d
import numpy as np

print("Load a ply point cloud, print it, and render it")

# 从文件中读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud('./fragment.ply')
print(pcd)
print(np.asarray(pcd.points))
# 可视化点云。使用鼠标/触控板从不同的视点查看几何图形。
o3d.visualization.draw_geometries([pcd],
                                  zoom=0.3412,
                                  front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],
                                  lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],
                                  up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])

官方文档中给出的例子，会检测安装路径下是否有示例文件，若没有，则先从github上下载。

ply_point_cloud = o3d.data.PLYPointCloud()
pcd = o3d.io.read_point_cloud(ply_point_cloud.path)

但由于经常性的下载失败，我将文件放在某云盘上，地址在文章最后，需要的可以自取。

将文件放在与该py文件的同级目录下，通过下面方式读取即可

pcd = o3d.io.read_point_cloud('./fragment.ply')

运行效果如图：

 点击鼠标和滚轮移动，可进行不同视角的观察。

文件链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1V3anL9caeDe6bWgHsrEpTg 
提取码：5u7b