写在最前：
别人的方法只能作为参考，我的也同样（仅仅是个搬运工），接收各位大佬们指正，养成参考别人的博客时先看评论再尝试的习惯，可以避免多踩很多坑，亲测。。。。。
记录：
先说明本人的系统配置以及目前的状况：
树莓派4b 8G安装了ubuntu20.04，参考了llink，不过没有换源直接安装的，
在安装ros时采用了赵老师的方法，很自然在 rosdep 初始化时，抛出异常
但未采用赵老师的解决方法，采用了该博客的方法，很nice，整个安装成功
换源：
参考博客：
树莓派 4B ubuntu 20.4 更换国内源_六六得鱼的博客-CSDN博客
树莓派64位系统（测试版本）换源以及出现由于没有公钥，无法验证下列签名解决办法_MangoHHHH的博客-CSDN博客
树莓派4B 64位系统换清华源_xjfyt0129的博客-CSDN博客
树莓派4B 64位（arm64）系统配置系统源_SWORLD-CSDN博客_树莓派arm64
【ROS 安装】rosdep init 失败、rosdep update 失败 解决办法 - 灰信网（软件开发博客聚合）
本人都试过了以上博客的方法，会报错等，也有对应的解决方法，但最后还是无法成功update
最后本人的解决方法：
打开文件
sudo nano /etc/apt/sources.list
在/etc/apt/sources.list文件中添加树莓派官方的软件源：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui
然后按ctrl+0、enter、ctrl+x保存并返回终端
执行
sudo apt update
我出现了很多警告
继续执行了升级操作
sudo apt upgrade
最后也没出现报错等情况。
本人为小白，有很多地方写的有问题写的不清晰还请多多包含。
