- 预备知识与编程环境
编程环境：ubuntu 12.04。建议读者和我们使用一样或类似的环境。如果你（出于酷或者其他什么原因）就是要用Arch/Fedora/Mac，请你自己配环境。
必备软件的安装：
- OpenCV
推荐从源代码安装的模式。编译过程需要一点时间。
Step 1.
下载OpenCV源代码： http://opencv.org/downloads.html。
目前（2015.6）较好的版本是2.4系列，因为3.0系列还不完善（主要是没文档）。请把它下载到电脑上随意一个目录下。
在下载过程中，你可以安装依赖项。基本的依赖项是底下那些，直接拷贝到终端执行。1 sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
Step 2.
把OpenCV解压到下载目录中，用cmake编译再安装.mkdir build cd build cmake .. make sudo make install
编译过程需要一点时间，长短视你机器的配置而定。慢一点的可能一下午就过去了，请顺便找点其他事干干例如看场电影之类的。
小萝卜：装完之后OpenCV在哪里呢？
师兄：头文件在/usr/local/include/，里面有opencv和opencv2的头文件。我们基本只用opencv2啦。
师兄：库文件就在/usr/local/lib/下面，当然这些在install的时候都是可以改动的，我列的是默认位置。
小萝卜：师兄！刚才用的cmake是什么东西啊？
师兄：cmake就是linux下的C++管理工具啦。简单的代码你可以用g++一条条敲，再多些可以用Makefile来管理，cmake就是自动生成makefile的工具，比makefile集成度更高一些。
小萝卜：哦好的！我懂了师兄！请我吃饭哦！
师兄：好！更新：你也可以使用 sudo apt-get install libopencv-dev 安装OpenCV 2.4.9 。
- PCL
PCL就是Point Cloud Library啦，处理点云的必备工具。
小萝卜：师兄！为什么要处理点云？
师兄：啊……忘了说了，这篇文档是讲RGB-D SLAM的呀，深度相机采出来的本来就是点云数据啦。
小萝卜：这么重要的事情为什么你不放到开头去讲啊！
师兄：我忘了……
不管如何，PCL官网(http://pointclouds.org)上已经给出了ubuntu的安装方法。因为很多开发工具在ubuntu上装起来最方便，也比较适合小萝卜这种新手，所以我们才选用了ubuntu。
在Ubuntu 1404或更低版本，你需要通过私有源来安装PCL库
Step 1.1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl 2 sudo apt-get update 3 sudo apt-get install libpcl-all
在 Ubuntu 1604，PCL库已经存在于公共软件源中，直接安装即可：
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
但是，在1604中PCL的配置似乎有bug，需要在cmakelist中加一条指令修复。
师兄：怎么样？是不是很简单？
小萝卜：是！
师兄：那么，类似的，你能否找到PCL的头文件以及库文件的安装目录呢？我们把这个作为留给读者的作业吧！
小萝卜：师兄你不怕读者把你电话打爆吗？
到这里，必备的库就安装完了。之后若需要装别的软件，我们会单独讲。
