有欠条（按手印了）然后被他取出来了（保险公司把钱打到卡上了，他给取出来了）这个钱能要回吗

有欠条（按手印了），还有一个语音证明钱到我爸卡上了，然后被他取出来了（保险公司把钱打到卡上了，他给取出来了）这个钱能要回吗？