记录一下ROS系统中python和c++写脚本的区别

1. python

• xxx.py文件需要放置在功能包目录下的scripts文件夹下
• 在 cmakelists.txt 文件中不需要写 add_executable() 和 target_link_libraries()
• 在 cmakelists.txt 文件中需要添加如下类似代码：

catkin_install_python(PROGRAMS
	scripts/xxx.py
	DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

• 运行方式不同：

rosrun 功能包名称 xxx.py

2. c++

• xxx.cpp文件需要放置在功能包目录下的src文件夹下
• 在 cmakelists.txt 文件中需要添加 add_executable() 和 target_link_libraries()
• 运行方式不同：

rosrun 功能包名称 目标文件名称

注：rosrun的命令形式如下

rosrun [--prefix cmd] [--debug] PACKAGE EXECUTABLE [ARGS]