TwinCAT3是德国Beckhoff目前主流控制器使用的功能强大的软件平台，IS620N系列是汇川推出的经济型伺服驱动器，上位支持EtherCAT，本文档会介绍如何使用TwinCAT3调试汇川IS620N伺服。
1.1. 倍福BeckHoff
1.1.1. 控制器硬件
TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括：
嵌入式控制器：CX2xxx、CX8xxx、CX50xx、CX51xx、CX90xx、
工控机：C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等
本文使用CX5130-0121。
1.1.2. 控制软件
TwinCAT 3.1 Build 4024.29
1.2. 汇川伺服驱动器
1.2.1. 伺服硬件
伺服驱动器：IS620N
电机：ISMH系列
2.2. 硬件扫描与参数配置
2.2.1. XML描述文件下载
前往汇川官网，下载IS620N系列的伺服驱动器的EtherCAT从站描述文件。
下载完成后，将XML文件复制到C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT 目录中。
2.2.2. 连接控制器
将笔记本电脑连接控制器，添加路由表。
