点云拼接代码转换

要转换的matlab代码里面需要使用PCL库和PGO的库，因此选用vcpkg+visual studio的方案。

首先安装vcpkg，参考https://github.com/microsoft/vcpkg。
之后安装我需要的eigen库、pcl库以及Xlnt库

cd c:srcvcpkg
.vcpkgvcpkg.exe install eigen3

.vcpkgvcpkg.exe install pcl
.vcpkgvcpkg.exe install pcl[vtk]
.vcpkgvcpkg.exe install pcl[visualization]

这里有一个坑，最开始我只安装了pcl，然后加入pcl的可视化头文件后编译报错找不到，于是搜了一下，发现需要安装vtk、visualization这些feature才能运行，另外默认安装的都是x86版本的库。

因为后续有跨平台的需求，因此选择建立cmake工程。

之后修改一下工程的编译环境，visual studio默认x64的编译环境，我们需要改成x86才能使用上一步安装的库。

然后编写CMakeList.txt，如下：

cmake_minimum_required (VERSION 3.8)
set(CMAKE_TOOLCHAIN_FILE C:/src/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
find_package(Eigen3 CONFIG REQUIRED)
find_package(PCL CONFIG REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
find_package(Xlnt CONFIG REQUIRED)

add_executable (vstest "vstest.cpp" "vstest.h"  "pgo.cpp" "pgo.hpp")
target_link_libraries(vstest Eigen3::Eigen ${PCL_LIBRARIES} xlnt::xlnt)

其中下面这一句很关键，要加上才能找到vcpkg安装的库

set(CMAKE_TOOLCHAIN_FILE C:/src/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake)

之后就可以在需要用库的地方include需要的头文件就可以了。

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

另外，之前visual studio用的不多，记录一个小坑。
有时代码会出现abort() has been called的错误弹窗，错误原因参考http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html，需要把c++版本改为c++17

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)