c++中三角函数计算使用的弧度，如计算sin30：sin(30.0/180.0*acos(-1))，其中acos(-1)代表π。
因为要求用齐次坐标表示，所以点P（2,1,0）
旋转矩阵M=（cos45，-sin45,1）（sin45，cos45,2）（0,0，1）
因为矩阵是先进行线性变换再进行平移变换，所以直接将上述矩阵左乘到点P即可。代码如下
Eigen::Vector3f P(2.0f,1.0f,1.0f);
Eigen::Matrix3f M;
M << std::cos(45.0/180.0*acos(-1)),-1.0 * std::sin(45.0/180.0*acos(-1)),1.0,
std::sin(45.0/180.0*acos(-1)),std::cos(45.0/180.0*acos(-1)),2.0,
0.0,0.0,1.0;
std::cout<
运行：
