ubuntu20.04 安装 Sophus库 slambook2

slambook2 实践部分，需要我们自行安装 sophus 库，但是相关的依赖很多，而且sophus分为模板类和非模板类两种，安装起来还是比较繁琐的。
slambook2中采用d的是模板类安装，fmt 这个包和 sophus 之间也存在不适配的问题，我在安装 sophus 的过程中，花费了不少时间，因此做一个记录，也方便他人查看。

这里参考教程安装了 eigen3.3.7

sophus安装需要依赖 fmt 库，但是该库尚在较快地迭代当中，很容易出现不适配而无法使用的情况。
此处先不要急于克隆 github 上提供的包，否则在下一步编译 sophus库 时会报如下的错误。

根据报错内容，显示为 fmt 的问题，所以手动下载最新版本的 fmt api，进行编安装译。
如下给出最新版 fmt-8.1.1 ( 2022/02/10 ) 版本的官方下载链接

https://fmt.dev/8.1.1/

这里也可以下载
下载到本地后，右键选择提取到此处：然后进入fmt 文件夹后新建 build 文件夹编译安装即可：

cd fmt-8.1.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

建立一个文件夹，右键在终端中打开后：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

编译安装完成后，在usr/local/include/目录下查看是否已经有 sophus 文件夹
然后切换到 rgbd 目录下，编译 CMakeLists.txt文件
添加 eigen和sophus的依赖

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project(rgbd)

##  使用模板类sophus
# set(Sophus_DIR "/usr/local/sophus-template/share/sophus/")
#或 
set(Sophus_INCLUDE_DIRS "/usr/local/sophus-template/include")
##set(Sophus_LIBS )

# 为使用 sophus,需要使用find_package命令找到它
find_package(Sophus REQUIRED)

find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(
	${Sophus_INCLUDE_DIRS}
	${OpenCV-INCLUDE_DIRS}
)
include_directories("/usr/local/include/eigen3")

add_executable(joinMap joinMap.cpp)
target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS})
target_link_libraries(joinMap ${Pangolin_LIBRARIES})
target_link_libraries(joinMap ${Sophus_LIBS} fmt)

接下来对 joinMap进行编译，在 rgbd 下新建 build 文件夹，然后

cd build
cmake ..
make

编译完成后，需要将 pose.txt color 和 depth 放在 build 目录下，

然后执行./joinMap即可得到运行结果：

转换图像中: 1
转换图像中: 2
转换图像中: 3
转换图像中: 4
转换图像中: 5
点云共有1081843个点.

文件路径问题，也可以采用绝对路径，从一个盘符开始一步一步找到文件的路径。