TE1400
作为
TwinCAT3
工程插件，其功能是利用
Simulink Coder 把 Simulink 中的
模型生成实时 C/C++
代码，并且进一步导出成自带输入输出接口的
TcCOM
模块，
此模块可以在
TwinCAT3
项目中实例化，并且也可以对模块的参数进行修改，最
终在
TwinCAT3
内核中实时执行。
（1）configuration parameters 进行参数设定
（2）Solver，把其中的 Type 改成 Fixedstep
（3）Code Generation，把其中的 System target file 改成TwinCAT.tlc
（4）Tc Build，输入模块名 test_callbytask（
被 PLC 条件调用是
call by module），并且选择需要导出的模块平台种类，x86 还是 x64（电脑是 64 位都勾选）
（5）Tc Advanced，修改相应参数
：
Task assignment
：
Manualconfig
；
CallBy：CyclicTask
；
Step size
：
UseTaskCycleTime
；
PLC Function Block
：
None
；
5.1
这次不希望模块自动周期执行，而是希望
被 PLC 条件调用
（TE1400 生成模块 call by module）
1. 找到
CallBy
，设置为
Module
2.
在 Tc Advanced 中找到 PLC Function Block，设置成
Module specific FB with properties for all parameters （具有所有参数属性的模块特定FB）
，这样就会在模块生成的时候自动创建 PLC 调用此模块的功能块
以上操作完成后点击左下角的
Apply
（6）
build
，编译并且转换成
TcModule
（7）在 TwinCAT/3.1/CustomConfig/Modules 路径下会生成名字和案例模型名字一样的文件夹 test_callbytask 或者
call by module
（8）现里面有.tmc 描述文件，x64 和 x86 的二进制文件，以及 1 个 xml 文件，这些文件都是经过编译后的离线文件
Twincat：
（1）创建
TC3
新项目
（2）
打开
SYSTEM
，右键
TcCOM Objects 添加新项，TC3
会自动找到之前生成的模块
（3）添加好后我们可以发现 TcCOM Objects 下出现 matlab 生成的 Module，并且 3 个变量出现在 IO 位置，方便
和 PLC 程序或者硬件 IO 进行变量连接
（4）
Tasks 添加新项，分配
Task
给模块
（5）active configuration 激活配置并下载程序，通过 block diagram 可以查看模块在线的状态
（6）
给
2
个输入一个值
setpointTemp
：
100
，
feedbackTemp
：
99
采用call by module的方法：
1. reload
重新上载下模块，并且选择新的模块进行添加
2. PLC 项目，右键 POUs 点击 Import PLCopenXM
（在默认路径 C:TwinCAT3.1CustomConfigModulestest_callbymodule 中 找到 test_callbymodule_PlcOpenPOUs.xml 并且点击 open 加入到 PLC 项目 中）
3. 开始写程序，首先对于模块接口功能块进行变量声明，在 oid 中输 入 TcCOM 中模块的 Object Id
（
Object ID
可以在
TcCOM
中加载的模块中）
调用相应的
method 进行模块调用，并且也可以直 接访问到输入输出等参数进行赋值
4. 分配模块 Task 为 PlcTask（必须和所调用 PLC 的 Task 一致）
模块自动周期执行下的task为：
模块被 PLC 条件调用的task为：
激活并下载程序后发现即使输入给了值，输出也没有变化
只有触发了
input
，使
execute
方法被调用才可以执行
simulink
模型
实现数据传输：
PCL输入是simulink的输出
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TcCOM实例的数据交换通过进程映像的映射进行。Simulink®输入和Simulink®输出被自动映射为过程图像中的输入或输出，并可以链接到I/O或其他对象。
