学习笔记 -- k-d tree 和 ikd-Tree 原理及对比

FAST-LIO2论文提出了ikd_Tree的概念，是在k-d Tree的基础上改进的。
本篇分别对二者的记录并对比二者原理。

声明：图片来自网络，带logo非我本意，自CSDN某次升级后，便不会去logo了……若有知道现在如何去掉的朋友感谢您在评论区告诉我！！！

• k-d tree
• • 1、 摘要
  • 2、 从k=2的示例理解k-d tree
  • • 2.1 树的构建
    • • 1）切分域的选择
      • 2）切分点的选择
      • 3）第一轮二次切分及第二轮切分
      • 4）树形数据结构表示
    • 2.2 k-d tree的查找
    • • 例1 搜索点（2.1,3.1）
      • 例2 搜索点（2, 4.5）
• ikd-Tree
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