基于opencv的手眼标定流程

• • 相机内外参标定
  • 手眼标定(eye in hand)
  • 引用

相机型号：realsense D435 操作系统: Ubuntu 20.04.3 LTS Python版本：3.7

1. 内参标定：
   推荐使用官方库直接读取, 安装官方库 pyrealsense2

   pip install pyrealsense2
   

   测试官方例程

   使用官方库读取内参

   depth_profile = rs.video_stream_profile(depth_frame.get_profile())
   color_profile = rs.video_stream_profile(color_frame.get_profile())
   depth_intrinsic = depth_profile.get_intrinsics()
   color_intrinsic = color_profile.get_intrinsics()
   

   也可以使用标定方法来获取内参
   opencv实现
   棋盘格生成
   注意打印棋盘格要1:1打印，最好打印完用尺子量一下

2. 外参标定(姿态估计)
   官方教程
   得到旋转向量rvecs 和平移向量tvecs
   github代码

官方函数实现
最少需要三组数据
github代码

opencv文档
pyrealsense2文档