pcl基本数据结构

pcl1.x中的基本数据类型是PointCloud，是一个c++类，包含一下数据字段

1.width（int）

以点数为单位指定点云数据集的宽度，width有两种含义：

• 可以是无组织的数据集指定点云中的总点数
• 可以指定有组织的点云数据的宽度

cloud.width = 640; //每行640个点

2.height（int）

以点数指定点云数据集的高度。高度有两个含义：

• 指有组织的点云数据集的高度
• 对无组织的数据集设置为1

cloud.height = 480; //640 * 480 = 307200点总数据集

无组织数据：

cloud.width = 307200;

cloud.height = 1; 

3. point（std::vector）

包含储存所有PointT类型的点的数据数组。

例如：对于包含xyz数据的点云，包含pcl::PointXYZ元素的向量：

pcl::PointCloud cloud;

std::vector data = cloud.points;

4. is_dense（bool）

 指定点中的所有数据是否都是有限的（真），或者某些点的 XYZ 值是否可能包含 Inf/NaN 值（假）。