我的linux与ros的不眠不休：从入门到入土（二）——装个ROS

今天在新装成的ubuntu系统上，装上ROS，运行一下小乌龟的同时，完善一下编译环境。

1、启动U盘的制作。

        在一开始就应该使用rufus，中文的界面操作也明确。

        创建启动盘时,注意自己电脑的类型，启动盘的类型要与之对应。否则从启动盘启动，会提示没有检测到USB。

        启动盘的文件类型选择NTFS，选择FAT32似乎启动文件不能大于2G，这个实在是不懂。但NTFS对U盘的损耗不小。

2、BIOS的设置

        进入bios，先设置好bios的密码，否则大部分的选项都是黑的。

        首先将Boot Meun 设置disabled，然后是Security Boot 设置disabled，在main下按下CTRL+S，将SATA Mode 改成ACHI，在把udd 设置在windows之前，才能进入启动盘启动。然后开始装机。

1、确定版本

        不同的Ubuntu系统也对应不同的ROS版本，20.04对应版本为 noetic。

2、选择合适的软件源

        如果直接安装ROS，sudo apt-get install ros-noetic······，最后总是会说，有一些安装包下载不到。原因的默认的软件源里没有他们，即使用了 sudo apt-get update 更新软件源列表，也是搜索不到的。因此，总是要先更换好合适的软件源。

        在应用列表里找到软件与更新，更改软件源即可。

        古月居教程为阿里云、我更喜欢科大源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在终端上运行上面这一句，就能将软件源切换到科大源。

接着，获取密钥，这些密钥都是免费的，大多数人用的也都是同一个。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

        输入之后，稍等片刻就可以看见提示，，我之前已经装过相同的密钥，因此会提示未改变。第一次安装则会显示已导入。

        导入密钥，又更改了软件源，接下来，就要去新的软件源里获取应用列表。注意，推荐软件与更新更新器设置的软件源与命令行设置的软件源一致，下载速度快到飞起。

        终端输入，更新软件列表。

sudo apt-get update

         完成之后，开始安装ROS

20.04使用下面的命令安装，然后静静等待。

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

装完之后，初始化一下rosdep

sudo rosdep init

出错就尝试，之后尝试再次初始化rosdep

         sudo apt install python3-rosdep2

又出错，提示为 ERROR: default sources list file already exists......意思是，这个文件已经存在了，那把它删除就行，rm命令+错误提示的路径。

           sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

之后再进行rosdep的初始化，这次终于出现的理想的提示

 之后，按照提示，rosdep update一下。这里很多人都难运行成功，不是超时就是出错，原因是，这里下载更新的时候，会访问境外网站，有能力访问的就下载，没能力也不影响ros后续的学习。

接下来，就要设置ros环境变量了，设置环境变量是为了配合catkin_make,让他找的到ros的编译支持，避免catkin_make出错。

         echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

写了这一句，就会在桌面目录下的隐藏文件 .bashrc里，在最后一行添加 source命令，就是“ ”括起来的部分。

紧接着source一下刚才修改的环境设置文件.bashrc，这样

        source ~/.bashrc

这里，其实ROS已经安装的差不多了，运行小乌龟完全没有问题。

 rosinstall

        这个插件安装之后，我们就可以安装ros生态下的一些应用了，比如rviz，gazbo,不过这些软件，安装ros的时候已经装好了。毕竟装的是桌面完整版。但是完整版不一定就全都有了，为了以防万一，以后出错而摸不着头脑，还是能装就装。

       sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

roslaunch

        安装这个插件才能进行ros的运作

sudo apt install ros-noetic-roslaunch

四、小海龟验证ROS安装

一个终端输入roscore

一个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

一个终端输入

rosrun turtlesim turtles_teleop_key

选择键盘控制命令终端，才能键盘控制小乌龟。