- Ubuntu18.04下针对Ros-melodic配置IKFAST
- 写这篇文章的原因
- 可行性解决方案
由于项目需要配置IKFAST，鉴于网上提供的案例都失败的情况下，直接去官网查阅了解决方案，以下是失败的参考案例，但是有借鉴作用，建议阅读。
http://t.csdn.cn/baCq3
http://t.csdn.cn/zU820
按照上述方案主要错误提示如下：
问题1：using empty link_prefix
问题2：liburi5_manipulator_moveit_ikfast_plugin.so: undefined symbol
问题1可以忽略，问题2产生的原因是create_ikfast_moveit_plugin.py文件生成的–solver.cpp文件有问题，可以修改手动修改，由于此方案步骤繁复。
可以直接参考moveit官方提供的方法，使用auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh脚本文件即可完成所有配置，特别注意python环境的配置
安装docker image
sudo apt-get install docker.io
启动docker
sudo service docker start
加入用户组
sudo usermod -a -G docker $USER
安装moveit-kinematics
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-moveit-kinematics
定义机器人名称，与你urdf.xacro内的robot name一致
export MYROBOT_NAME="your robot name"
将urdf.xacro 文件转成.urdf格式
rosrun xacro xacro -o /tmp/$MYROBOT_NAME.urdf $MYROBOT_NAME.urdf.xacro
运行auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh脚本
rosrun moveit_kinematics auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh --iktype Transform6D /tmp/$MYROBOT_NAME.urdf
编译
catkin build
参考
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/ikfast/ikfast_tutorial.html
