- 安装
osqp.org为原生的osqp库，教程非常详细
(Official版本中并未提供c++接口，可用Community版本中提供的c++接口
github.com/google/osqp-cpp或者github.com/robotology/osqp-eigen，按照文档安装即可，这里采用后者osqp-eigen)，本质上osqp-eigen是对osqp接口进行了c++和Eigen的再封装 - 用法
标准的qp问题可写成以下公式
m i n 1 2 x T P x + Q x s . t . L ≤ A x ≤ U min frac{1}{2} x^{T}Px+Qx \ s.t. quad L leq Ax leq U min21xTPx+Qxs.t.L≤Ax≤U
特别的，若出现部分等式约束部分不等式约束可有
L e q = U e q L_{eq}=U_{eq} Leq=Ueq
