注意三个控制器关系，Follow Joint Trajectory发布轨迹，Joint Trajectory Controller接收轨迹，Joint State Controller反馈关节位置。
一、c800
1.进入ros_controllers.yaml,将命名空间对应好，要不无法接收。
修改前，controller_gazebo是名字是自动生成的：
修改后：
目的是解决，二者的对接问题：
2.进入ros_controllers.launch,把控制器接口加入进去
修改前：
里面是controller_manager,旗下是controller_gazebo,在上一步已经改名，而且对应下图还缺少joint_state_controller
修改后：
复制想要的controller，加入
3.启动gazebo
roslaunch c800_moveit_config demo_gazebo.launch
config名字要对应上要不报错。
结果：
二、marm
一样的步骤，只不过要把手抓的controller也要加进去。
此处出现了由于自己的问题出现了命名空间的问题。
通过避障实践，发现相机的点云处理是实时的，同时通过实时产生的点云进行避障，而且之前点云未改变时也有障碍物的效果。
