echo $PATH #查看环境变量 export PATH=/usr/local/bin:$PATH # PATH是变量名，这里是指添加到PATH这个环境变量中 # =后面是要添加的环境变量 # :$PATH是指把新添加的环境变量与原先的环境变量重新赋值给PATH这个变量，这里可以看出如果有多个环境变量时，应该使用:进行分隔，如 # export PATH=/usr/local/php/bin:/usr/local/mysql/bin:$PATH # 当然$PATH是放在开头还是最后是没有影响的全局生效
vim /etc/profile # 如果只修改当前用户的环境变量，则是`vim ~/.bashrc` # 在文件的最后一行添加以下代码： export PATH=$PATH:/usr/local/php/bin # 规则和用法如前面所说 #配置好后，仍然要source /etc/profile才能生效，解决方式 ～/.zshrc中添加source /etc/profile环境管理指令
在安装ROS期间，你会看到提示说需要source多个setup.*sh文件中的某一个，或者添加这条命令到你的shell启动脚本里面。这些操作是必须的，因为ROS依赖于使用shell环境组合空间的概念，这使得针对不同版本的ROS或不同的软件包集开发变得更加容易。
查找和使用软件包，确认ROS安装没有问题/ printenv |grep ROS ROS_DISTRO=noetic ROS_ETC_DIR=/opt/ros/noetic/etc/ros ROS_PACKAGE_PATH=/home/zdc/rostest1/src:/home/zdc/Catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share ROS_PYTHON_VERSION=3 ROS_VERSION=1 ROS_ROOT=/opt/ros/noetic/share/ros ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/zdc/rostest1/devel/share/common-lisp:/home/zdc/Catkin_ws/devel/share/common-lisp /
最初始的安装source指令
source /opt/ros//setup.bash
创建工作目录之后，在devel文件夹里面可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在环境的最顶层。想要了解更多，接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：
$ source devel/setup.bash
要保证工作区被安装脚本正确覆盖，需确定ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含当前的工作空间目录：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/文件系统/catkin_ws/src:/opt/ros/ /share
roscd
允许你直接切换目录（cd）到某个软件包或者软件包集当中。
ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。
