按github步骤即可，但需要注意以下几点:
- Pangolin 指定到v0.5分支
- System.h 缺失头文件
- 注意opencv版本适配
使用TUM RGB-D数据演示时需要注意:
- 需要通过python脚本将图像rgb.txt和深度数据depth.txt做时间对齐
- 此处应该使用python2
通过演示可以看出:
4. RGB-D模式下仅1帧即可初始化
5. Mono 模式下初始化较久，需要多帧
成员变量:
m(普通变量)、mp(pointer) 、mb(bool)、mv(vector)、mpt(pointer 类型thread)、ml(list)以此类推
