【点云格式互转】ply转bin、任意点云格式转ply

        3D点云存储方式的种类较多，包括pcd、ply、txt、bin、obj等格式，各种点云格式的详细介绍请参考之前的博客：点云格式介绍（更新中，待补充）_Coding的叶子的博客-CSDN博客_txt点云格式。本节主要介绍ply格式转bin。

        本文介绍的方法来源于mmdetection3d，依赖于python库plyfile，安装方法如下：

pip install plyfile

        ply点云示例文件下载地址为：ply格式点云样例文件_pcd.estimate_normals-深度学习文档类资源-CSDN下载。

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
乐乐感知学堂公众号
@author: https://blog.csdn.net/suiyingy
"""

import numpy as np
import pandas as pd
from plyfile import PlyData


def convert_ply(input_path, output_path):
    plydata = PlyData.read(input_path)  # read file
    data = plydata.elements[0].data  # read data
    data_pd = pd.DataFrame(data)  # convert to DataFrame
    data_np = np.zeros(data_pd.shape, dtype=np.float)  # initialize array to store data
    property_names = data[0].dtype.names  # read names of properties
    for i, name in enumerate(
            property_names):  # read data by property
        data_np[:, i] = data_pd[name]
    data_np.astype(np.float32).tofile(output_path)


if __name__ == '__main__':
    convert_ply('bun_zipper.ply', 'bun_zipper.bin')
    

        可以看到，ply转bin的过程就是读取ply中的点云数据为numpy矩阵形式，然后直接保存为bin格式就可以了。因此，ply格式读取并不一定需要plyfile库，也可以是之前介绍的open3d库，或者不适用任何库，直接用with open打开文件读取即可。关于ply文件的各种读取方法，以及ply和bin格式的详细介绍请参考之前的博客。

        其他格式的点云文件 (例如：off, obj)，可以使用 trimesh 将它们转化成 ply，也可以按照之前博客中用open3d保存为ply格式点云。同样地，必须首先安装trimesh，即pip install trimesh。

import trimesh

def to_ply(input_path, output_path, original_type):
    mesh = trimesh.load(input_path, file_type=original_type)  # read file
    mesh.export(output_path, file_type='ply')  # convert to ply
to_ply('./test.obj', './test.ply', 'obj')

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