动态规划
动态规划的结果如上述博客中所示 ，在动态规划结果的基础上进行二次规划，结果如下图所示，代码贴出。
动态规划的结果是根据车辆的动力学限制，障碍物等因素求解出来的。
- 红色为动态规划结果
- 绿线为二次规划的结果
由于在python中对osqp进行调用，计算消耗的实践略长，后续将会使用在c++中对代码进行重写。
import osqp import numpy as np import time from scipy.interp
动态规划
动态规划的结果如上述博客中所示 ，在动态规划结果的基础上进行二次规划，结果如下图所示，代码贴出。
动态规划的结果是根据车辆的动力学限制，障碍物等因素求解出来的。
import osqp import numpy as np import time from scipy.interp
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