ubuntu18.04安装运行voxblox-plusplus

• 前言
• 一、 voxblox++配置
• • 1.1 官方步骤
  • 1.2 补充
  • 1.3 报错整理
  • 1.4 关于VTK
• 二、voxblox++报错整理
• • 2.1 运行环境
  • 2.2 报错整理
• 三、 运行结果
• 四、分析总结

目的：测试语义分割结果

依据官网教程即可，很详细installing voxblox++

补充：此处建议新建一个ROS工作空间，比如eth_ws，因为它使用catkin build构建工程,而且会通过.rosinstall文件下载很多该项目需要依赖的包（多达几十个）。

如果编译出错，使用如下几个手段。

• 建议掌握catkin config的各类命令。比如catkin config，catkin config --extend /opt/ros/melodic。将工作空间环境变量设置正确。
• 如果找不到xxxxxConfig.cmake，建议使用echo $CMAKE_PREFIX_PATH看看路径，并在CmakeLists.txt中设置set(CMAKE_PREFIX_PATH "/path/to/your/package/cmake or share directory")
• 掌握echo $PYTHONPATH以及灵活添加python路径export $PYTHONPATH:/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages，这一招在找不到python包时依然管用。
• 掌握在python文件中添加路径的方法，比如在.py中临时添加python路径，

import sys
sys.path.insert(0, "/home/xxx/ws/cv_bridge_python3/install/lib/python3/dist-packages")
sys.path.remove("/home/xxx/vins_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages")

在编译过程中会报warning，但是其实不装VTK依然可行，程序可以正常跑。

Ubuntu18.04 + CUDA10.2 + CUDNN7.6.5  
GPU：2060S 
以下使用conda环境 
python==3.6 
tensorflow-gpu            1.15.0
keras                     2.2.4
pillow                    8.4.0
imageio                   2.15.0
opencv-python             4.5.5.64
scipy                     1.2.1

关于conda安装和卸载包

pip3 install tensorflow-gpu==1.15.0
pip3 uninstall tensorflow-gpu==1.15.0

此处不建议使用tensorflow2.0及以上版本，程序中很多import不兼容2.0

• 2.2.1 AttributeError:module ‘keras.engine.topology’ has no attribute 'load_weights_from_hdf5_group_by_name
• 2.2.2 module ‘scipy.misc’ has no attribute ‘imresize’ 报错信息解决方法
• 2.2.3 skimage.io.imread与cv2.imread的区别

该算法实时性不够，可能是加入了语义理解拖慢了速度，本质上，该算法使用了像素平面的MASK_RCNN来实现区域分割。MASK_RCNN的实时性还是不错的。由于ETH-ASL对其ROS封装，所以MASK_RCNN更容易结合到自己的工程项目中。