ubuntu18.04安装gtsam过程及报错error: invalid initialization of reference of type ‘const std::vector＜bool＞&’

这里建议从这个链接下，不要从官网下，可能会有版本冲突

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

有必选和可选项，最后一个安装比较麻烦

// Boost >= 1.43 
sudo apt-get install libboost-all-dev
// CMake >= 3.0 
sudo apt-get install cmake
// gcc至少4.7.3
A modern compiler, i.e., at least gcc 4.7.3 on Linux.

// 以下是可选项
sudo apt-get install libtbb-dev
https://software.intel.com/content/www/us/en/develop/articles/installing-intel-free-libs-and-python-apt-repo.html

mkdir build
cd build
cmake ..
// make时间非常久，建议添加 -j12 使用12个线程编译
make check -j12
// 这一步要加sudo，不然会在最后报错
sudo make install

error: invalid initialization of reference of type ‘const std::vector&’ from expression of type ‘const std::vector’
  124 |     const std::vector& mask() const { return  mask_; }

百度和google都查不到，只能知道是c++语法错误。

原因：由于是新的ubuntu系统，回想安装过程，应该是gcc/g++版本问题，因为之前庄ceres时切换到了11，而ubuntu默认的是7。

解决办法：切换回默认的gcc7和g++7，即可解决报错。

最后一个测试用例为通过，影响未知：