32、树莓派的简单测试串口通信和超声波模块

基本思想：随手记录一下树莓派的测试串口通信和超声波模块

第一步、测试树莓派的串口程序

可以通过桌面的设置，在Raspberry Pi Configuration中将Serial Port设置为Enable， 我全部打开了

引脚定义

 第二步、根据pin引脚，引入usb转ttl引针，然后打开串口工具

 第三步、先使用权限命令打开权限

pi@raspberrypi:~/sxj731533730 $ sudo chmod 777 /dev/ttyS0

测试代码

pi@raspberrypi:~/sxj731533730 $ cat a.py
import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyS0',9600)
ser.isOpen()
ser.write('Hello CSDN !!'.encode('utf-8'))

python测试结果

 c++测试代码

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include
#include
#include
#include
#include 
#include 
 
using namespace std;
 
int sendSerialPort(const unsigned char W_BUF[], int length) {
 
    int tty_fd = -1;
 
    int rv = -1;
 
    struct termios options;
 
    tty_fd = open("/dev/ttyS0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); //打开串口设备
    fcntl(tty_fd, F_SETFL, 0);
    if (tty_fd < 0) {
        printf("open tty failed:%sn", strerror(errno));
        close(tty_fd);
        return -1;
    }
 
    printf("open devices sucessful!n");
 
 
    memset(&options, 0, sizeof(options));
 
    rv = tcgetattr(tty_fd, &options); //获取原有的串口属性的配置
    if (rv != 0) {
        printf("tcgetattr() failed:%sn", strerror(errno));
        close(tty_fd);
        return -1;
 
    }
 
    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); // CREAD 开启串行数据接收，CLOCAL并打开本地连接模式
    options.c_cflag &= ~CSIZE;// 先使用CSIZE做位屏蔽
    options.c_cflag |= CS8; //设置8位数据位
    options.c_cflag &= ~PARENB; //无校验位
    cfsetispeed(&options, B9600);
    cfsetospeed(&options, B9600);
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
    options.c_cc[VTIME] = 0;
    options.c_cc[VMIN] = 0;
    tcflush(tty_fd, TCIFLUSH);
 
 
    if ((tcsetattr(tty_fd, TCSANOW, &options)) != 0) {
        printf("tcsetattr failed:%sn", strerror(errno));
        close(tty_fd);
        return -1;
    }
 
 
    std::cout << std::endl << "length= " << length << std::endl;
    rv = write(tty_fd, W_BUF, length);
    if(rv<=0) 
    {
        if (errno == EINTR) 
        {
            close(tty_fd);
            printf("[SeanSend]error errno==EINTR continuen");
        } else if (errno == EAGAIN) 
        {
            sleep(1);//等待一秒，希望发送缓冲区能得到释放
            close(tty_fd);
            printf("[SeanSend]error errno==EAGAIN continuen");
        } else 
        {
            printf("[SeanSend]ERROR: errno = %d, strerror = %s n", errno, strerror(errno));
            return (-1);
        }
    }
        if (rv < 0) {
        printf("Write() error:%sn", strerror(errno));
        close(tty_fd);
        return -1;
    }
    for (int i = 0; i < length; i++) {
        std::cout << std::hex << (int) W_BUF[i] << " ";
 
    }
    close(tty_fd);
    printf("nWrite() successfullyn");
    return 0;
 
}
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    //0xFD 0x00 0x07 0x01 0x01 0xD6 0xB1 0xD0 0xD0 0x9D  //直行
    //0xFD 0x00 0x07 0x01 0x01 0xD7 0xF3 0xD7 0xAA 0xA3  //左转
    //0xFD 0x00 0x07 0x01 0x01 0xD3 0xD2 0xD7 0xAA 0x86  //右转
   
 
    const unsigned char data[][10] = {{0xFD, 0x00, 0x07, 0x01, 0x01, 0xD6, 0xB1, 0xD0, 0xD0, 0x9D},
                                      {0xFD, 0x00, 0x07, 0x01, 0x01, 0xD7, 0xF3, 0xD7, 0xAA, 0xA3},
                                      {0xFD, 0x00, 0x07, 0x01, 0x01, 0xD3, 0xD2, 0xD7, 0xAA, 0x86}};
    sendSerialPort(data[0], sizeof(data[0]));//测试
     
 
 
    return 0;
}
 

测试方法

​pi@raspberrypi:~/sxj731533730 $ g++ a.cpp
pi@raspberrypi:~/sxj731533730 $ ./a.out
open devices sucessful!

length= 10
fd 0 7 1 1 d6 b1 d0 d0 9d
Write() successfully

​

测试结果

第四步、测试超声波模块