二、FreeRTOS动态创建任务

FreeRTOS常用动态任务创建。FreeRTOS 做法是在 SRAM 里面定义一个大数组，
也就是堆内存，供 FreeRTOS 的动态内存分配函数使用，在第一次使用的时候，系统会将
定义的堆内存进行初始化，这些代码在 FreeRTOS 提供的内存管理方案中实现（heap_1.c、
heap_2.c、 heap_4.c 等）

在使用动态创建任务时

必须关闭宏定义 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION

同时打开宏定义 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION

动态任务创建要比静态任务创建简单得多，只需要创建认任务句柄，然后创建任务，判返回值即可。

 完整功能demo     main.c如下

#include "stm32f10x.h"


#include "EXC_Gpio.h"
#include "EXC_Usart.h"  
#include "EXC_Led.h"
#include "EXC_Key.h"


#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"





 
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle;

static TaskHandle_t LED_Task_Handle;	








static void AppTaskCreate(void);

static void LED_Task(void* pvParameters);

static void BSP_Init(void);







int main(void)
{
    BaseType_t xReturn = pdPASS;
	BSP_Init();
   
	xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t	)AppTaskCreate,		//任务函数
															(const char* 	)"AppTaskCreate",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,	//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)3, 	//任务优先级
															(TaskHandle_t*   )AppTaskCreate_Handle);	//任务控制块指针
																//任务控制块
    if(pdPASS == xReturn)
    {
        vTaskStartScheduler();   

    }  
    else
    {
        return -1;        
    }
	while(1)
	{


	}
	
	
}


static void AppTaskCreate(void)
{
   BaseType_t xReturn = pdPASS;

  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区

  
	xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t	)LED_Task,		//任务函数
															(const char* 	)"LED_Task",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,					//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)4, 				//任务优先级
															(TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);	//任务控制块指针 
	
	if(pdPASS == xReturn)
		printf("LED_Task任务创建成功!n");
	else
		printf("LED_Task任务创建失败!n");
	
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}



static void LED_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED3Color_Set(LEDBLUE);
        vTaskDelay(500);   
        printf("LED_Task Running,LED1_ONrn");
        
        LED3Color_Set(LEDOFF);    
        vTaskDelay(500);   		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFFrn");
    }
}



static void BSP_Init(void)
{
	
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
    
    LED3Color_Set(LEDBLUE);
	USART_init(SYSTEM_UART,115200,1);
	printf("串口初始化成功rn");
    



  
}