title: Ackerman小车的Gazebo仿真
date: 2022.06.02
Ackerman小车的Gazebo仿真 本博客的仿真来源于网络开源 写这个博客也是因为
sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher-gui sudo apt install ros-noetic-ros-control sudo apt install ros-noetic-ros-controllers sudo apt install ros-noetic-gmapping sudo apt install ros-noetic-ackermann-msgs sudo apt install ros-noetic-navigation sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner
涉及到的一些功能包在原来安装ROS 的基础上其实有的已经下载过了，然后就是在你的工作空间内把下载好的文件放到src文件夹下。
里面就是我们仿真的所有文件了。
另外提醒一下，如果要是你的Ubuntu安装的是Python2的话，里面的脚本不用变，如果是用的是Python3的话，就要将 src/racebot_gazebo/scripts里面的keyboard_teleop.py文件改为如图所示：
#!/usr/bin/python3 # -*- coding:utf-8 -*-
或者出了问题自行百度。
准备工作已完成，下面进行实操。首先是使用racebot进行建图的相关操作
roslaunch racebot_gazebo racebot.launch roslaunch racebot_gazebo gmapping.launch 或者 roslaunch racebot_gazebo tianracer.launch roslaunch racebot_gazebo gmapping.launch
其中，当执行
roslaunch racebot_gazebo racebot.launch 或者 roslaunch racebot_gazebo tianracer.launch
时，在进入Gazebo（特指第一次加载世界地图的时候）会因为电脑的性能不同，而导致加载的速度不同。效果是这样的：
其中，racebot.launch 文件是带有键盘控制的。
然后是SLAM相关：
下面是一键导航，其实就是调用建好的图进行导航：
roslaunch racebot_gazebo teb_demo.launch
可以看到，红色的（我自己改的）剪头代表的是小车的位姿估计，当进行导航时，红色箭头手链效果很好（amcl效果很好）
差不多到这里原有的功能已经进行完了，写累了就到这吧。
