前段时间想学习一下gazebo的使用方式,但发现自带的gazebo7好像没有自带的plugin文件,所以想通过源码安装解决上述问题,但按照官方教程安装时,遇到了一下问题:
为了解决上述问题,需要更新sdformat文件,但是apt-get install时,文件名不叫sdf也不叫sdfromat,而是libsdformat,因此参考官方网站的教程,输入下列代码:
sudo apt-get install python3-pip wget lsb-release gnupg curl sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update
在完成上述源更新之后,安装所需的libsdformat,注意gazebo8.2需要的是dev版本的,因此在包名后面加上-dev,运行下列命令:
sudo apt install libsdformat5-dev
再次在build文件中运行
cmake ../
会得到以下结果:
最复杂的SDF包问题已经解决,接下来只需要安装剩下的依赖包即可,运行命令:
sudo apt-get install libignition-transport3-dev sudo apt-get install libqwt
最后再运行camke:
cmake ../
显示
以上便完成SDF及相关依赖包的安装
gazebo源码安装教程网址:Gazebo : Tutorial : From source (Ubuntu and Mac)
SDFormat安装官方教程:Install — Documentation
SDFormat官方下载网址:libsdformat Download
