在学习ROS的cartographer建图时，基本都是仿真去实现的。近期公司项目有采购一个RoboSense（速腾）16线激光雷达，尝试接入激光雷达，在windows及Ubuntu18+ROS melodic下展示实时数据，并成功建图，现将实践历程分享记录在此。
一. 使用RSView工具实时展示RoboSense16的雷达数据首先分享RoboSense16激光雷达相关资料，其中包括用户手册及windows系统下的RSView工具的绿色版本压缩包。
网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1EH5Faak5LJ8xLfKwWuztHg?pwd=3ef4
提取码：3ef4
以上资料在RoboSense16官网上也可以下载。
- 雷达的出厂网络配置如下图，即默认雷达自身ip为1.200，电脑ip为1.102。故为了成功连接雷达，需修改本机（windows系统）的网络配置，即静态Ip地址设置为192.168.1.102，网关为192.168.1.1。
- 启动RSview工具
RSView工具压缩包下载后解压到本地，以管理员方式运行binRSView.exe执行程序，打开界面。
注：解压后的路径中不允许存在中文，否则工具打不开，含泪分享踩坑经历
如下图，打开连接，取数据流，可以看到在RSView中能正常获取雷达激光数据。
由于每次连接雷达都需要把本机Ip改为1网段，非常不方便。为了方便使用，将修改了RoboSense16的网段为58网段（公司局域网段为58），端口6699，7788不变。步骤如下：
注：下图中端口需要保存为6699,7788。我自己的当时默认不是这个，导致一直连不上雷达。
- RoboSense 16线雷达驱动安装
（1）安装依赖项
sudo apt-get install libpcap-dev
（2）创建工作空间，并下载源码
mkdir -p ~/robosense_ws/src cd ~/robosense_ws/src git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
（3）修改文件权限
cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier chmod 777 cfg/* cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud chmod 777 cfg/*
（4）源码编译
cd ~/robosense_ws catkin_make
- 设置虚拟机网络位桥接模式，并设置静态ip为192.168.58.201（上一节通过RSview设置的，默认是192.168.1.102）
（1）设置桥接模式
（2）设置静态Ip
新开终端，用 ip a 首先查看自己的网卡编号，如下图，我的为ens33。
ip a
设置网卡的静态ip
sudo vim /etc/network/interfaces
修改文件如下，其中，ens33是通过 ip a 命令得到的，ip地址如上所述设置的雷达对应的58.201，并设置网关。
# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8) auto lo iface lo inet loopback auto ens33 iface ens33 inet static address 192.168.58.201 netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.58.1
然后设置DNS服务器：
sudo vim /etc/systemd/resolved.conf
放开DNS字段，并设置为114.114.114.114，如图所示：
重启网卡，重启虚拟机。
sudo /etc/init.d/networking restart reboot
重启后，用命令查看Ip是否设置成功，并能成功Ping通雷达对应的地址(58.200)
（3）更改配置文件如下
cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch gedit rs_lidar_16.launch
（4）启动3d雷达驱动
cd ~/robosense_ws source devel/setup.bash roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
将启动rviz节点，如下图界面上展示实时的雷达数据。
至此，RoboSense（速腾）16线激光雷达在windows下以及在Ubuntu18+ROS melodic环境下的连接与实时数据展示已经完成。下一篇博客将分享利用RoboSense16线激光雷达数据进行cartographer建图的实践历程。
