记录自己学习ROS2的过程，平台：Ubuntu 20.04虚拟机，ROS版本：ROS2 FOXY；
学习资料来源：（1）鱼香ROS (fishros.com)；（2）Tutorials — ROS 2 Documentation: Foxy documentation
2022/5/31（Virtualbox虚拟机安装，ROS2安装）
（一）虚拟机安装：采用免费开源的Virtualbox，来源：清华大学开源软件镜像站virtualbox | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
Ubuntu镜像下载：Index of /ubuntu-releases/20.04/ (ustc.edu.cn)，下载文件：
ubuntu-20.04.4-desktop-amd64.iso
Virtualbox安装，直接下一步即可（免费开源）
安装完成后，新建虚拟机，内存设置2048，
默认<现在创建虚拟硬盘>，直接下一步，虚拟硬盘文件类型，默认VDI，下一步，默认动态分配，下一步，文件位置和大小，调整为20G，下一步，虚拟机新建完成
在新虚拟机窗口如下点击
第一次新建虚拟机需要注册虚拟光盘，在弹出窗口选择之前下载的Ubuntu镜像，如下图操作
注册完成后，虚拟光盘选择选择窗口出现镜像文件，选中，点击选择
下一步，启动和安装虚拟机，以及分辨率设置，参考B站Up小嘴边上的教程（比较精简）：BV1qZ4y187f8
此时安装的虚拟机和主机之间无法复制粘贴文件，需要进行设置，参考：VirtualBox虚拟机与主机间无法复制粘贴_Wing Ardium Leviosa的博客-CSDN博客_virtualbox无法复制粘贴
至此虚拟机安装设置完成
（二）ROS2安装（采用鱼香ROS教程：2.2 安装ROS2 (fishros.com)）
1.打开终端 （Ctrl+Alt+T)
2.下载密钥：
sudo apt install curl gnupg2 -y curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -
3.导出到系统（注意，这里教程采用的华为云，Ubuntu的软件源也需要设置为华为云）：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
4.更新和安装：
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
5.安装依赖和配置环境变量：
sudo apt install python3-argcomplete -y
ROS2安装完成，但是每次打开终端启动ROS2都需要进行资源配置：source /opt/ros/foxy/setup.bash
可以将配置命令直接添加到启动脚本，就无需每次启动都配置了：echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
至此，ROS2安装完成，可以运行：printenv | grep -i ROS，查看ROS2安装版本等信息，打开两个终端，分别运行：ros2 run demo_nodes_cpp talker和ros2 run demo_nodes_py listener，可以看到两个终端同步发布和订阅消息，检查ROS2安装完成情况。
note：ROS2卸载：sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove
