Ubuntu20.04编译并运行imu

Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU

• 一、编译并运行imu_utils
• • 1、安装依赖项
  • 2、下载imu_utils和code_utils
  • • 2.1、code_utils编译
    • • 2.1.1、CMakeLists.txt文件下
      • 2.1.2、sumpixel_test.cpp文件下：
      • 2.1.3、mat_io_test.cpp文件下：
    • 2.2、imu_utils编译
    • • 2.2.1、CMakeLists.txt文件下
      • 2.2.2、imu_an.cpp文件下
• 二、标定IMU

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前言：imu_utils是用于求取IMU随机误差的开源工具。

一、编译并运行imu_utils 1、安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

2、下载imu_utils和code_utils

imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils
code_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/code_utils

注意：
1、全局安装ceres库，code_imu依赖ceres；
2、不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。由于imu_utils依赖code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。然后再将imu_utils放到src下面，再编译。

2.1、code_utils编译

编译时出现的问题，解决如下：

2.1.1、CMakeLists.txt文件下

代码修改如下：

修改set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")为set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

2.1.2、sumpixel_test.cpp文件下：

代码修改如下：

问题1：

修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”

问题2：

修改：

添加头文件：#include"opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h"

问题3：

修改：

CV_MINMAX 改为 NORM_MINMAX

2.1.3、mat_io_test.cpp文件下：

代码修改如下：

问题：

opencv4.x以上，有些宏，API名字改了，需要改为新的：
CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 改为 cv::IMREAD_UNCHANGED
CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 改为 cv::IMREAD_GRAYSCALE
CV_LOAD_IMAGE_COLOR 改为 cv::IMREAD_COLOR
CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH 改为 cv::IMREAD_ANYDEPTH

修改：

CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 改为 cv::IMREAD_UNCHANGED

2.2、imu_utils编译

code_utils编译成功以后，再把imu_utils放到工作空间的src下面，进行编译

编译时出现的问题，解决如下：

2.2.1、CMakeLists.txt文件下

代码修改如下：

修改set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")为set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

2.2.2、imu_an.cpp文件下

代码修改如下：

问题：

修改：

添加头文件：#include 

二、标定IMU

IMU需要标定的参数主要是确定性误差（系统误差）和随机误差。
确定性误差主要标定bias（零偏误差），scale（刻度系数误差，标度因数）和misalignment（安装误差，小量）；
随机误差主要标定bias instability（零偏不稳定性误差：会使陀螺仪和加速度计的零偏随时间慢慢变化，逐渐偏离开机时校准的零偏误差，同时还会造成一部分随机行走误差的效果；另一种说法是它表示在一段时间内零偏bias的变化量）和random walk（陀螺仪与加速度计的随机游走误差，又叫：传感器的高斯白噪声，详细解释为：陀螺仪测量的角速度，加速度计测量的加速度的噪声是高斯白噪声）。
【注】：一般文献中的 IMU 随机误差模型是高斯白噪声和维纳过程的叠加，IMU 的随机误差的参数可以通过艾伦方法测量。在卡尔曼滤波器中，我们需要使用 IMU 的误差模型来计算状态变量的方差随时间的变化。
参考大佬：
1、4.1 IMU误差模型
2、VIO标定IMU随机误差：Allan方差法
3、IMU标定（二）随机误差的标定
4、IMU标定（三）确定误差的标定

可以先在室内录制2小时imu数据（bag包格式），前提是全程保持imu静止不动，然后播放bag包用imu_utils来做离线标定

参考大佬：
1、用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定
2、VIO 中 IMU 的标定流程 (1/3) - imu_utils 使用备忘
3、使用imu_utils工具标定imu的内参