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导入焊枪、机器人
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将焊枪安装在法兰末端
单击焊枪，焊枪正确安装在机器人A6末端时，Home——Hierarchy——Detach显示，且焊枪的末端位置自动配置到法兰中心，通过修改Coordinates中的只可以对当前焊枪的姿态进行调整。 -
采用机器人默认坐标进行编程
Job——Base与Tool——（确认机器人运动基于的基坐标和工具坐标）
Manipulate——Jog——Job Map（拖动机器人示教编成） -
Pyhton Script的创建
Home——Cell Graph——KR 240 R3330（需要编程的机器人）；
MODELING——Component Graph——Behaviors——KR 240 R3330——Behaviors（选中该栏）；
MODELING——Behavior（在上方面板栏）——Pyhton Script（单击）
完成KR 240 R3330下Behaviors的新Python脚本创建，见下图所示。
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Python脚本内编程
脚本内程序：from vcScript import * import time # pyhton内time函数调用 sim = getSimulation() # Simulation句柄 def OnSignal( signal ): pass def OnRun(): # Simulation仿真运行同时触发主函数 Time_start = sim.SimTime # Simulation下的Properties调用 print Time_start # 打印时间 pass def OnStop(): # Simulation仿真停止同时触发 Time_end = sim.SimTime print Time_end pass
程序运行前提：
1、Simulation需要置位操作；
2、Python脚本需要编译，且在Output面板中无错误弹出；
3、单击Simulation运行开始按钮，即可；
Help相关介绍：
6. 运行结果
Output面板输出结果
（项目资源见上传资源——20220528-time）
7. 电脑主机时间打印程序
添加程序如下
C_time = time.localtime() # 当地时间
C_time_now = time.strftime("%Y-%m-%d-%H_%M_%S",C_time)
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整个项目程序
from vcScript import * import time # pyhton内time函数调用 sim = getSimulation() # Simulation句柄 def OnSignal( signal ): pass def OnRun(): # Simulation仿真运行同时触发主函数 Time_start = sim.SimTime # Simulation下的Properties调用 print Time_start # 打印时间 C_time = time.localtime() # 当地时间 C_time_now = time.strftime("%Y-%m-%d-%H_%M_%S",C_time) print C_time_now pass def OnStop(): # Simulation仿真停止同时触发 Time_end = sim.SimTime print Time_end C_time = time.localtime() # 当地时间 C_time_now = time.strftime("%Y-%m-%d-%H_%M_%S",C_time) print C_time_now pass输出结果：
注意：PythonScript中格式是否正确，格式不正确则会在Output中提示，程序则不能正常运行
项目资源
